近日，在華龍一號機(jī)組內(nèi)，一個身形小巧的四足機(jī)器人，緊緊“趴”在蒸汽發(fā)生器傳熱管上，實(shí)現(xiàn)檢測探頭的高效精準(zhǔn)定位，將“觸角”樣的探頭精準(zhǔn)伸進(jìn)管內(nèi)，逐根采集著傳熱管的健康信息。6月20日，記者從哈爾濱工程大學(xué)獲悉，這是該校與中廣核檢測技術(shù)有限公司及陽江核電有限公司合作共同研制的國際首臺四足傳熱管檢測機(jī)器人。
　　
　　哈爾濱工程大學(xué)船舶工程學(xué)院教授王剛介紹，它采用獨(dú)特的四足錨爪結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人四足爬行與檢測功能同步完成。
　　
　　核電站蒸汽發(fā)生器傳熱管是核能安全的“主動脈”，傳熱管疲勞、缺陷、腐蝕如果未能及時被發(fā)現(xiàn)，便有可能破裂造成安全事故。每根傳熱管外徑十幾毫米，管壁非常薄，數(shù)量近萬根。以往，傳熱管檢測機(jī)器人每走一步只能覆蓋近20個管孔，檢測完所有傳熱管一般需要10多天，耗時長、成本高。
　　
　　“這款機(jī)器人最大的優(yōu)勢在于其靈活性和環(huán)境適應(yīng)性。”王剛說，“自動鎖定的錨爪能夠確保機(jī)器人在斷電斷氣等意外情況下保持可靠的抓取狀態(tài)，壁虎一樣的四足并聯(lián)行走機(jī)構(gòu)能夠靈活‘爬行’在各種規(guī)格的管板上，雙探頭檢測臂具有360°旋轉(zhuǎn)能力和平面內(nèi)冗余自由度，確保機(jī)器人在一次定位中實(shí)現(xiàn)最大檢測工作空間。”
　　
　　目前，該成果已在中廣核集團(tuán)核電機(jī)組實(shí)現(xiàn)工程應(yīng)用，可覆蓋華龍一號等多種堆型，相比傳統(tǒng)傳熱管檢測機(jī)器人覆蓋率大幅提升，實(shí)現(xiàn)了傳熱管檢測的全覆蓋，大幅降低了工期和維護(hù)成本。